Hardware UART

U.A.R.T. (Universal Asynchrone Reception Transmition) est utilisé pour convertir les données séries asynchrones en données parallèles (et inversément).
Dans notre cas, il sera utilisé pour convertir les données en provenance du port com du P.C.
Parmis les 8 bits ainsi obtenus :
    3 sont utilisés pour  la commande des moteurs (sens de rotation , Actif, Maintien)
    4 pour l'adressage des moteurs (sélection)
    1 pour activation des commandes moteurs (clock)

Schématique:

 

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